Les Romains ayant décidé de relier les bords du lac Léman à Orbe par la route, notre commune s'est naturellement trouvée sur le tracé de cet axe qui, à quelques dizaines de mètres près, était construit sur le tracé actuel de l'autoroute reliant Lausanne à Yverdon-les-Bains.

C'est dire qu'avec d'autres moyens pour d'autres besoins, l'histoire se répète. La pierre milliaire, témoin de ce temps éloigné, qui orne nos armoiries, et dont un reste se trouve sous le porche d'entrée de notre temple est là pour en témoigner.

Même si l'époque burgonde, au Vème siècle, laisse des traces sous forme de tombes qui permettent d'identifier et de situer notre communauté à la fois dans l'histoire et dans l'espace, Penta apparaît, pour la première fois et officiellement, en 1011 dans une donation que fait le roi de Bourgogne Rodolphe III au couvent de Romainmôtier.

Par la suite, plusieurs seigneurs se partageaient des biens à Penthaz jusqu'à ce que les Charrière, seigneurs de Mex, réunissent la totalité de la seigneurie à la fin du XVIème siècle.

1416 est la date du premier recensement, 26 feux y étaient comptés, soit environ 250 habitants. Au cours des siècles jusque dans les années cinquante, ce chiffre n'a guère évolué.

Auparavant, les XIIème et XIIIème siècles furent marqués par une période « ecclésiastiques », jugez plutôt : Hügli, curé de Penthaz et secrétaire du pape Félix V, troqua sa cure contre la prévôté de Saint-Ours à Soleure, ce qui permit au prévôt de Saint-Ours de sortir de prison de Lucerne pour venir occuper la chaire de notre commune.
Citons également Hügolin qui fut curé de Penthaz et secrétaire de l'évêque Georges de Saluces. Comme cité ci-dessus, dès 1589, ce furent les Charrière qui devinrent seigneurs de Penthaz, famille qui transféra le siège de leur seigneurie en notre château dès 1794.

Plus récemment, grâce au développement général et, dans un premier temps, à celui de Cossonay-Gare, à partir de 1960, année où Penthaz comptait 300 habitants, la population de notre commune a fortement augmenté pour passer le cap des 1000 habitants en 1987 et flirter désormais avec les 1400 habitants.

Finalement, grâce au développement des dernières zones "villa" et d'un important plan de quartier, notre communauté s'est à nouveau agrandie pour franchir le cap des 1500 habitants en ce début 2010.

Ce phénomène pourrait encore quelque peu se poursuivre au court des 2 ou 3 prochaines années avec quelques projets de villas sur les dernières parcelles constructibles et un quartier de plus de 20 logements en construction; mais il faudra sans doute attendre le prochain grand projet de plan de quartier pour franchir une nouvelle étape, celle des 1700 à 1800 habitants.

Aujourd'hui, agriculture, zones résidentielles et zones industrielles où se sont installées de petites entreprises se partagent le territoire et la croissance devrait se poursuivre, à un rythme modéré, dans le cadre fixé par le plan directeur communal au cours des deux prochaines décennies.